透明液压传动实训博鱼(中国)
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产品名称:[ZRJQR-XC工业机器人编程及系统集成实训台]

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本文关键词:ZRJQR-XC工业机器人编程及系统集成实训台

ZRJQR-XC工业机器人编程及系统集成实训台

1.1.产品基本要求

符合1+X工业机器人应用编程的技术标准,也支持机器人系统集成。采用模块化设计,硬件配置可升级,由工业机器人、实验平台、快换工装夹具、轨迹与绘图模块、搬运模块、码垛模块、装配模块、输送线模块、井式落料模块、仓储模块、变位机模块、PLC电气控制模块、通用电气接口模块、博鱼(中国)监控摄像头、气源模块、工业机器人仿真软件等组成。配套提供的项目化教学资源,实验项目不仅能在硬件实验平台完成,也可以在机器人仿真软件的虚拟实验台上完成。

1.2.产品技术参数

1、机台尺寸:1200mm*1200mm*1500mm

2、工作电源:单相三线制,AC220V±5%50HZ

3、安全保护:漏电保护,过流保护,短路保护;

4、额定功率:≤2KW

1.3.产品配置介绍

1.3.1.工业机器人(abb)

(1)机器人本体

配置3Kg级的工业机器人,IRB120 3/0.6型。机器人技术参数如下:

1.工业机械手工作半径:≥580mm,有效荷重:≥3kg

2.轴数:6轴;

3.机器人各关节转动范围及最大动作速度:轴1-165°~+165°,250°/s;轴2+110°~-110°,250°/s;轴3+70°~-90°,250°/s;轴4+160°~-160°,320°/s;轴5+120°~-120°,320°/s;轴6+400°~-400°,420°/s

4.机械手重量:≤25kg

5.位置重复精度:≤0.01mm

6.本体防护等级:IP30,电控柜防护等级:IP20

7.集成信号源:手腕设10路信号线路,集成气源:手腕设4路气路

8.控制器:IRC5紧凑型

(2)机器人控制器:

采用IRC5紧凑型控制器,主要参数:

1.尺寸:高×宽×深: 310mm×449mm×442mm(±5mm);

2.电气连接:电源电压:单相220/230v50-60Hz

3.防护等级:IP20

4.环境参数:环境温度0-45度,相对湿度:最高95%(无凝霜);

5.控制器最强大功能浓缩于紧凑的机柜内,节省空间,单相电源变于调试,预设所有信号的外部接口,内置可拓展不小于16路输入/16路输出I/O系统,可扩展机器视觉等多种外围博鱼(中国)。

6.机器人控制系统软件必须基于WINCE平台,以便基于机器人的二次开发。机器人控制系统原配固态存储器容量不得低于1G,并支持USB扩展为副存储器。

(3)工业机器人示教器:

1.支持手动操纵、程序编写、参数配置及监控;

2.大于6.5LCD显示屏;

3.具备紧急停机功能;

4.具备3位启动开关(双回路);

5.具有手动操作杆,快换定位;

6.防护等级:IP54

7.具有12键薄膜键盘;

8.支持热插拔;

9.具有数据备份与恢复用USB接口1;

1.3.2.操作实验平台

机器人操作实验平台承重主体为铝型材拼接而成,侧封板为钣金材料,预留有标准气源和电气接口安装位置。台面有用铝型材,通过T型螺丝安装,平台上可牢固安装多种多功能多应用模块,平台预设有定位块,以方便各个多功能多应用模块的定位、安装和固定,实现模块快速的自定义位置安装。外形尺寸:1200mm×1200mm×830mm

操作平台上安装光栅安全防护措施,电气控制模块配置急停按钮,保证博鱼(中国)运行时的人员安全问题。

1.3.3.快换工具模块

快换采用台湾星塔品牌,包括1个机器人侧工具盘和4个工装侧工具盘,负载为5KG。快换工具模块由快换固定底板、快换支架等组成。根据不同的实训目标和操作对象,提供多种不同的快换工具,放置带有定位和检测功能工具支架上,可根据不同的实训需求增加模块以及工具的种类和数量。标配的机器人末端工具有:单吸盘工具、可伸缩柱状工具、爪手工具、打磨工具。可伸缩柱状工具带弹簧缓冲,受力会向上顶起,并可更换具体的工具。

(1)快换支架技术参数:

1.外形尺寸(长×宽×高):250mm×120mm×180mm(±5mm

2.容量:4个快换工具

(2)快换盘技术参数:

1.快换装置材质:本体材质铝合金,紧锁机构合金钢

2.承重:5kg

3.允许力矩:20N·m

4.工作压力:0.3-1MPa

5.重量:0.5kg

(3)单吸盘工具技术参数:

1.吸盘盘径:20mm(±2mm

2.吸附力10N,配真空发生器和电磁阀

(4)爪手工具技术参数:

1.气缸缸径:8mm

2.行程:15mm

(5)打磨工具

1.直流静音无级调速电机,电压9-24V

2.万能夹头0-4mm

(6)可伸缩柱状工具

1.工具类型:绘图笔工具,TCP针尖,可手动更换工具

2.可伸缩柱状工具带弹簧缓冲,受力会向上顶起

1.3.4.轨迹与绘图模块

模块采用磁性设计,可黏贴不同的图案。标配图案的主要练习功能:机器人TCP操作、工件坐标操作、运动指令示教与编程操作(直线、平面曲线、空间曲线、运动过渡半径等操作)。把机器人TCP针尖更换为画笔,可以绘图纸上进行绘图操作。主要技术参数:

1.外形尺寸(长×宽×高):250mmX200mmX180mm

2TCP针尖:支持

3.图形:直线、平面曲线、空间曲线、运动过渡半径等操作

1.3.5.搬运模块

搬运操作模块主要由固定底板、搬运料块等组成,搬运料块分为3种形状,每种形状3种不同色彩。工件先放在物料板上,工业机器人通过选择对应工具,实现不同形状物料的搬运,把工件放到物料板对应的仓格上,物料板满足平面,阵列搬运要求,使用方法多样。主要技术参数:

1.外形尺寸(长×宽×高):250mmX200mmX182mm

2.物料类型:三角形、圆形、正方形

3.物料颜色:红、绿、黄

1.3.6.码垛模块

码垛模块主要由码垛固定底板、码垛面板、工件等组成。共有2种不同尺寸的工件。工业机器人通过吸盘工具按要求拾取码垛零件进行码垛任务,能练习对工业机器人码垛的理解并快速编程示教的强化训练。根据要求码垛零件被摆放到底板相应仓格内,机器人通过吸盘工具按要求拾取码垛零件进行码垛任务,可根据需要自由组合码垛出多种形状。主要技术参数:

1.外形尺寸(长×宽×高):250mmX200mmX182mm

2.物料尺寸:25mm*25mm 8块,25mm*50mm 4块;

1.3.7.装配模块

由固定底板、定位块,夹紧气缸等组成。通过夹紧气缸对工件固定,训练对工业机器人精确定位使用的学习。主要技术参数:

1.外形尺寸(长×宽×高):250mmX200mmX205mm

2.双轴气缸行程:50mm

3V型块固定夹持范围:φ30mm~φ65mm

1.3.8.输送线模块

输送线模块主要由皮带输送机、固定底板等组成。皮带输送机由铝合金型材搭建而成,采用单相交流调速电机驱动。输送机上安装光电传感器与阻挡装罝,用以检测与阻挡工件。调速电机驱动皮带,运输零件,传送带有启停和调速功能。模块适配标准电气接口套件。主要技术参数:

1.外形尺寸(长×宽×高):610mm * 124mm * 162mm

2.输送机长度:600mm

3.有效工作宽度:54mm

4.最高速度:≥4m/min

5.控制电压:DC24V

6.调速器:电压:单相AC220V,频率:50/60Hz,调速范围:90-3000r/min

1.3.9.井式落料模块

主要由井式供料机、固定底板、传感器等组成。用于储存多种零件,通过气动推头进行供料,模块适配标准电气接口套件。机器人或PLC通过数字量输入输出控制,完成零件的供料,料仓监控和推头的控制。可以与其他模块进行组合,实现不同的实训任务。主要技术参数:

1.外形尺寸(长×宽×高):265mmX120mmX325mm

2.有机玻璃管长::100mm

3.驱动气缸行程::75mm

1.3.10.仓储模块

主要由固定底板、立体仓库、检测传感器等组成。每个库位都有检测传感器,通过传感器信号检测,把数据传输到PLC控制器。PLC与机器人通过总线通信。机器人实时读取PLC的库位信息,进行工件的出库入库。主要技术参数:

1.外形尺寸(长×宽×高):360mm×150mm×400mm

2.适配标准实训台定位安装;

3.仓储容量:9

4.兼容工件种类:2种;

5.以太网I/O采集模块,通讯协议:Modbus-TCP

1.3.11.变位机模块

主要由变位机、固定底板等组成。模块适配外围控制器套件和标准电气接口套件,将变位机扩展为机器人第7轴,该模块可以与其他功能模块组合使用,如安装打磨模块。掌握伺服系统在工业机器人中的应用和控制方法。主要技术参数:

1.外形尺寸(长×宽×高):570mm×254mm×310mm

2.适配标准实训台定位安装;

3.行程:±45°;

4.速度范围:1030°/s

5.驱动方式:交流伺服+行星减速机;

6.行星减速机的减速比≥9

7.伺服电机功率≥100W

8.伺服驱动PLC控制:脉冲/方向控制;

9.工作平台:打磨模块;

1.3.12.电气控制模块

包括PLC控制器及人机界面。控制器采用模块化、紧凑型设计,可扩展,具有标准工业通信接口,适用于实现简单逻辑控制、高级逻辑控制、网络通信与控制应用,通过工业通信网络与机器人通信。支持对PLC二次开发与电气系统集成。

(1)控制器采用西门子S7-1200,主要技术参数:

1.工作存储器:75KB

2.装载存储器:4MB

3.保持性存储器:10KB

4.数字量:14DI/10DO、模拟量:2AI

5.位存储器(M区):8192字节;

6.高速计数器:6路;

7.脉冲输出:4路;

8.以太网端口数:1个;

9.通信协议支持:PROFINETTCP/IPSNMPDCPLLDPISO-on-TCPUDPModbusS7等通信协议,PROFIBUSAS接口通信扩展可支持;

10.数据传输率:10/100Mb/s

11.布尔运算执行速度:0.08μs/指令;

12.移动字执行速度:1.7μs/指令;

13.实数数学运算执行速度:2.3μs 指令;

(2)人机界面主要技术参数:

1.显示屏≥7英寸的 TFT 显示屏,16777216 色;

2.分辨率≥800×480 像素;

3.操作方式:触摸屏;

4.背光无故障时间:80000H

5.用户内存:12MB

6.电压额定值:DC24V

(3)操作按键:急停、开始,停止,告警。

1.3.13.通用电气接口模块

电气接口模块安装于标准实训台电控板上,包括:7组电气专用接口,3组通用电气接口,6个网络接口。通过航空插头线缆与各有源功能模块进行连接,实现博鱼(中国)主控与各模块之间的供电及通讯。

(1)电气接口总体技术要求:

1.同类型航空插头线缆通用;

2.不同类型接口防呆保护;

3.接口插座带机械位置保护;

4.接口通过航空插头电缆进行连接;

5.航空插头芯数≥6芯,航空插头直径≥12mm

(2)专用电气接口技术要求:

1.传输线模组电气接口技术参数:一组控制信号航空插头 ;

2.井字进料机构模组电气接口技术参数:一组控制信号航空插头;

3.变位机模组电气接口技术参数:一组控制信号航空插头;

4RFID模块电气接口技术参数:一组控制信号航空插头;

5.旋转供料模组电气接口技术参数:一组控制信号航空插头号;

6.行走轴模组电气接口技术参数:一组控制信号航空插头;

7.立体仓库模组电气接口技术参数:一组控制信号航空插头;

(3)通用电气接口技术要求:

1PLC通用电气接口技术参数:124V电源,3PLC数字量输入,3PLC数字量输出;

2AD通用电气接口技术参数:124V电源,2位模拟量输入,2位模拟量输出;

3Robot通用电气接口技术参数:124V电源,2位机器人数字量输入,2位机器人数字量输出;

(4)网络接口技术要求:2RJ45接口。

1.3.14.博鱼(中国)监控摄像头

博鱼(中国)监控摄像头用于实时录制实验台操作视频,主要参数:

1.传感器类型:1/2.5"  CMOS

2.图像尺寸:1920×1080

3.最小照度彩色: 0.005 Lux @ (F1.2AGC ON)

4.镜头:2.8mm,水平视场角:98.2°;

5.调整角度水平:0°~355°;垂直:0°~75°;

6.快门:1/3s~1/100000s

7.视频压缩标准:主码流: H.265/H,子码流: H.265/H.264/MJPEG

8.视频压缩码率:32Kbps~8Mbps

9.通讯接口:1RJ45 10M/100 M自适应以太网口;

10.电源供应:DC12V±25%,Φ5.5mm圆口;

11.尺寸:Φ121×92mm

1.3.15.气源模块  

采用静音型680W 30L空气压缩机1台,空气过滤器一个(过滤精度5微米)、油雾分离器一个(分离精度0.03微米)、减压阀一个、残压释放阀一个。

(1)实验项目

项目1:机器人认知

任务1 工业机器人本体结构介绍

任务2 工业机机器人电控柜介绍

任务3 机器人与控制柜的连线

任务4 示教器操作

项目2:机器人点动操作

任务1 了解机器人中各种坐标系

任务2 关节坐标系下点动(轴动作)

任务3 增量与非增量模式和操纵杆锁定

任务4 基坐标系下点动

任务5 工件坐标系

任务6 工具坐标系

项目3:工具坐标系与标定

任务1 工具坐标系概念

任务2 掌握工具坐标中各个数据含义

任务3 工具坐标系的标定

项目4:原点校准和程序管理

任务1 原点校准

任务2 程序结构

任务3 系统备份/加载

任务4 程序的复制

项目5:运动指令编程操作

任务1 掌握机器人程序的构成

任务2 掌握运动指令的含义

项目6:点位示教与运动编程

任务1 修改点的位置

任务2 修改程序速度

任务3 修改转弯半径

任务4 程序调用和返回

任务5 指令的复制粘贴

任务6 指令的删除

任务7 运行程序

项目7:工件坐标系与运动编程操作

任务1 工件坐标的使用场合

任务2 工件坐标的数据含义

任务3 工件坐标系三点法定义

任务4 工件坐标系的建立

任务5 工件坐标系下手动操作

任务6 工件坐标系下编程

项目8:进阶指令编程操作

任务1 偏移指令的用法

任务2 数值类型变量和对应的数学运算

任务3 延时指令的用法

任务4 自动运行时,倍率的用法

项目9I/O编程操作

任务1 数字量I/O的配置

任务2 I/O编程调试

项目10:条件与循环编程操作

任务1 条件指令的用法

任务2 循环指令1的用法

任务3 循环指令2的用法

项目11:搬运操作

任务1 机器人快换操作

任务2 吸盘工具操作

任务3 搬运编程与调试

项目12:码垛操作

任务1 码垛操作说明介绍

任务2 码垛编程与调试

项目13:打磨操作

任务1 打磨加工分析

任务2 打磨编程与调试

项目14:写字操作

任务1 示教写字编程与调试

项目15:流水线及料库取放操作

任务1 流程分析

任务2 程序编写

 


原文网址:/proshow.asp?ID=1728
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